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15:04 · 2024年4月4日 · 周四
CVPR 2024满分论文,英伟达开源BOP排行榜6D物体姿态第一名方法
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CVPR 2024满分论文,英伟达开源BOP排行榜6D物体姿态第一名方法
2024-04-04 11:53 北京 代码已开源。 机器之心专栏机器之心编辑部 物体姿态估计对于各种应用至关重要,例如机器人操纵和混合现实。实例级方法通常需要纹理 CAD 模型来生成训练数据,并且不能应用于测试时未见过的新物体;而类别级方法消除了这些假设(实例训练和 CAD 模型),但获取类别级训练数据需要应用额外的姿态标准化和检查步骤。 为了解决这些问题,来自英伟达的研究团队提出了一个统一的框架,称为 FoundationPose,它在基于模型和无模型设置下,使用 RGBD 图像对新颖物体进行姿态估…
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